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六自由度stewart平臺技術起源及典型應用

時間:2021-02-10 23:38 點擊次數:
六自由度stewart平臺
       1950年,德國工程師Gough針對串聯機械手剛度差、承載能力弱、有誤差累集等缺點,提出一種6自由度的新型并聯機構機器人,也就是我們所說的六自由度平臺(Gough-Stewart平臺)系統,其基本結構見圖。
 
       目前,六自由度平臺系統一般用于兩方面的用途:
 
       六自由度并聯機床:傳統的數控機床各自由度是串接相連,懸臂結構,且傳動鏈長,積累誤差大而精度低,成本昂貴。相反,并聯式加工中心結構相對簡單,傳動鏈極短,剛度大,質量輕,切削效率高而成本低。最關鍵的是,并聯機床能夠很容易實現“6軸聯動”,因而能加工更復雜的三維曲面。下右圖是哈工大研制的并聯機床并聯機床產品。
六自由度stewart平臺
哈工大研制的并聯機床
六自由度stewart平臺
俄國的并聯加工中心
 
         運動模擬器:由于六自由度平臺以其承載能力大、加速性好等優點,非常適合于作為各種運動模擬器的運動單元??梢杂昧杂啥绕脚_進行飛行模擬,艦船運動模擬,道路路譜的復現,宇宙飛船空間對接的模擬等。左圖是國內廠家生產的一種模擬艦船的六自由度平臺。
TYT六自由度平臺
TYT研制的六自由度運動模擬器

 
 

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