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六自由度并聯機器人工作空間的定義

時間:2021-02-07 21:34 點擊次數:
 
       六自由度并聯機器人工作空間是指由運動臺在各自由度上可達到的范圍構成的空間。給定一個工作空間,Tx,Ty,Tz,Rx,Ry,Rz 6個自由度當中,如果固定幾個自由度的位置,可得到剩余幾個自由度方向的可運動范圍。
 
如下面兩個工作空間的例子:
六自由度工作空間定義
       右圖黃色工作空間表示Tx和Tz的可運動范圍【Tx,Tz,Ty=0,Rx=0,Ry=0,Rz=0】。
 
       右圖橙色工作空間表示Tx和Tz的另一組可運動范圍【Tx,Tz,Ty=0,Rx=0,Ry=0,Rz=20°】橙色的空間要比黃色的小,因為Rz旋轉后會占用額外的電動缸伸長量。

 

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